机器人装配系统-大型工件装配的新方法

本文摘要：传统的机器人组装系统早已被普遍应用于很多大规模生产的生产行业，例如汽车及电子消费产品制造业。这些机器人组装系统的设计主要是基于高精度的操控环境，即：每个分开部件的方位、方向以及几何准确，都假设已确定。 而实际情况毕竟，用作大型车辆生产、矿山工程机械、航空航天中的大尺寸部件以及固有的顺应性部件在运送和加工过程中都有可能会再次发生相当严重的变形变形，从而造成其几何外形及方位不确认。 装配大型构件时，必须多台机器人联合因应，只有这样才需要有效地运送诸多有所不同的零部件。

传统的机器人组装系统早已被普遍应用于很多大规模生产的生产行业，例如汽车及电子消费产品制造业。这些机器人组装系统的设计主要是基于高精度的操控环境，即：每个分开部件的方位、方向以及几何准确，都假设已确定。

而实际情况毕竟，用作大型车辆生产、矿山工程机械、航空航天中的大尺寸部件以及固有的顺应性部件在运送和加工过程中都有可能会再次发生相当严重的变形变形，从而造成其几何外形及方位不确认。　　装配大型构件时，必须多台机器人联合因应，只有这样才需要有效地运送诸多有所不同的零部件。这些系统对偏差的适应能力一般要受限于搜寻边沿及特征方位所花费的时间。一般来说，这些功能仅限于单台机器人，并且不能展开局部修正。

假如使用简单夹具，固然可以在一定程度上减轻这一题目，但是却适当地减少了本钱，而且减少了将单位工件拼成做成大型特定零件的灵活性。　　该系统目前固然还主要应用于飞机机身的生产加工，但是此项技术也几乎限于于所有在装配过程中更容易变形的结构体。研究小组早已竣工了一个功能原始的示范性单元系统，其优良的性能几乎可以超过组装公差拒绝，该技术几乎有可能为诸如汽车车身一类的生产加工质量带给革命性的Cyrix。

　　每台机器人都备有一个装有在控制器内小型软件模块，这是机器人与网络和Interbus总线间的相连模块。该软件用作程序执行前机器人与其它机器人及单元协商装置间的程序调用和信号交换，从而构建先进设备的机器人末端执行器对所规定的运送与组装工作。在该单元中性能卓越的末端执行器早已被研发用作物料的运送和紧固，运送末端继续执行用具备很高的可重置性，从而保证需要分担大数目有所不同部件的运送工作，并且需要常常替换末端执行器。

为了构建机身装配，该项目组还研发研制出了一对末端执行器，借以构建钻孔、铁环集中精力孔、加装实心铆钉。这种执行器加装到方向比较的两个低载荷产业机器人上，在这两个机器人之间展开部件的銲接。　　对于在加工过程中可能会再次发生变形变形的大尺寸部件，近期的科研成果将大大提高这些不确定性，希看这能为汽车车身一类的生产加工质量带给Cyrix。

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